垣間見える海中ならではの難しさ…「沖縄海洋ロボコン」(前編) 画像 垣間見える海中ならではの難しさ…「沖縄海洋ロボコン」(前編)

インバウンド・地域活性

 沖縄県と琉球大学産学官連携推進機構が主催した「第1回沖縄海洋ロボットコンテスト」が那覇市内で行われた。前年のプレ大会に続き、初の本開催となった。地元や九州の大学・高等専門学校に加えて、岩手からの参加や小中学生チームのエントリーなど、バラエティに富んだ顔ぶれがそろった。

 プールなど真水で行われる水中ロボットのコンテストはすでにあるが、海で行うのは国際的にもめずらしい。海水中での電子機器の作動は厳密な防水対策が必要。真水では動いても海水だと動かなくなることも多くあるなど、高い技術レベルが求められる。海洋ロボは資源探査への応用などが期待される分野だけに、技術の底上げを図ることを目的とした、同コンテストへの幅広い参加には希望が持てる。

 コンテストは21、22日の2日間にわたり行われた。会場は那覇市内の「波の上うみそら公園」。那覇空港から車で5分ほどの距離にあり、人工海浜やダイビングスポットが整備されている。地元客にも、観光客にも利用されている。

 21日のプレゼンテーション審査に続き、実機競技が行われた22日は少し雲があったものの晴天に恵まれた。最高気温27度Cを超える暑さで日差しも強かった。前年のプレ大会の荒天とはうって変わった陽気に、関係者はほっと胸をなでおろしたはずだった。

 だが、海中は事情が違った。会場は那覇港内ではあるが、外海からの風で海面はさざ波立った。海中は砂が巻き上げられ視界1メートル程度となり、空とは裏腹の厳しい競技環境になった。

ユニークな機体がそろったROV部門
 最初の競技はROV(遠隔操作型無人探査機)部門。有線や無線を通じて、離れた場所からロボットを操る。水面近くなら陸上から目視で確認できるが、深く潜ればロボットに搭載したカメラなどセンサーのみが頼りだ。

 ROV部門では、海中の目標物をカメラで撮影することで加点される。また着水後の作動、潜水、観客を湧かすなどを総合的に判断した特別点も加わる。

 目標物はスタート地点の5メートル先に、目印となる3つのブイが、1辺5メートルの正三角形を描くように浮いている。各ブイから50センチメートル離れた位置の、海底から50センチ-1メートルの高さの水中に「首里城」などの写真が配置される。それを10分間のうちにロボットのカメラが捉えられれば得点し、5秒間ホバリングできればさらに加算される。

 参加したのは9チーム。コンセプトや構造に工夫を凝らしたロボットがそろった。なかでも北九州工業高等専門学校チームは、飛行ロボット(ドローン)をイメージした形状で参戦。九州職業能力開発大学校チームは、円筒状の赤い機体に白いGPSアンテナをつけた機体を投入した。また九州工業大学大学院チームはヘッドマウントディスプレーを着けて登場。沖縄県南城市の大里中学校チームは、流線型で黒一色のユニークな機体で年長者相手に勝負を挑んだ。


競技開始。苦戦、苦戦
 トップバッターはプレ大会で最優秀賞を獲得した長崎大学・日本文理大学チーム。太いパイプのフレーム構造に、グリーンとピンクの蛍光テープを巻いた機体だ。水深95メートルのダム湖観測などの実績も武器に連覇を狙った。競技開始後は順調に最初の目標を捉え、連覇への期待も高まった。しかし、途中から動きが鈍くなり、チームメンバーも状況が把握できず混乱。回復できないまま時間切れとなる。不調の原因はスラスター(推進装置)に絡まった釣り糸だった。

 2番手はドローン型の北九州工業高専チーム。銀色の円形の本体に4つのスラスターが放射状に付けられたロボットで、このまま空を飛べそうな機体だ。しかし競技開始後にスラスターが作動せず、波打ち際で本体上部を開けてメンテナンス。海中に再投入すると、スラスターは水しぶきをあげて回転し始めた。だが今度はなかなか水中に沈まなかった。初の海水への投入だったこともあってか、海水と真水の浮力の違いが影響したと見られる。

 そして、ここから各チームの苦戦が始まる。琉球大学、九州工業大学大学院、沖縄工業高専は操作用ケーブルが絡まったり、思い通りに操作できない、プロペラが動かないなどトラブルが続く。大里中学はスイスイと水中を進み、順調にいくかと思われたが最後はバッテリートラブルで時間切れ。九州能開大も目標物にたどりつくことはできなかった。各者とも大会当日までに水中で実験を行っていたはず。しかし、海に入ると潮流に流されるなど、自然環境への対応の難しさを実感する。

突然のスコール。残るは2チーム
 なかなか思う結果が出ないまま7チームの競技が終了。停滞したもやもや感も会場に漂い始めたころ、沖縄らしい突然のスコールで中断、テントにしばし雨宿り。そして“水入り”で停滞感を仕切り直して、ラスト2チームの競技へ移った。

 今回唯一、九州・沖縄地域以外から参加した岩手大学大学院チーム。海中に投入後は潮流に流されながらも目標物に到達。目標にしがみつくように操縦するも、カメラが捉えたのは惜しくも裏側。正面からの撮影に何度も挑んだがタイムアップとなった。しかし自力走行で岸まで戻ろうとするなど、意地を見せた。競技後にもらした「難しいなあ」という言葉に悔しさがにじんだ。

 そしてROV部門のトリで登場したのは沖縄職業能力開発大学校チーム。透明の円筒形をした本体に、2つのスラスターを「ハの字」型に2組配置することで水平移動を可能にした。

 なんとか課題をクリアするチームを見たいという雰囲気に会場が包まれる中、いきなりの電源トラブル。ひやりとしたが、その後は安定して走行。一番奥の3つめのブイから攻める戦法も効を奏したのか、3から2と目標を順当に捉える。そして危なげなく見事3つの目標物を撮影すると、会場から拍手がわき起こり、完全勝利となった。

 ROV部門では、いずれのチームも防水対策などはできていた。しかし、結果として目標物を捉えられたのは、長崎大・日本文理大と沖縄能開大の2チームのみ。

 多くが苦戦したのが水中での駆動、走行、制御といった基本的な部分だった。海中の浮遊物にも悩まされた。あるチームはゴミを吸い込み、性能を発揮できなかった。不運とも言えるが、単に水中で動作する以上の性能が求められるという、海の厳しさを知り大きな収穫になったはずだ。

 次回はAUV部門、フリースタイル部門のリポートです。(11月26日更新予定)[http://newswitch.jp/p/2764{〈後編〉AUV部門に見た自信}]

「沖縄海洋ロボコン」リポート〈前編〉波乱のROV部門

《ニュースイッチ by 日刊工業新聞》

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